可進(jìn)行散裝/堆疊揀選的工件

相信大家在研究導(dǎo)入三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)的過(guò)程中，都會(huì)提出這樣一個(gè)問(wèn)題——“各種工件都適用嗎？”。 對(duì)于多曲面形狀、柔軟物體、結(jié)構(gòu)復(fù)雜的部件等各式各樣的部件、產(chǎn)品，三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)均可進(jìn)行高精度的三維識(shí)別。因此，不論是螺絲、螺栓、齒輪、連桿之類(lèi)的小型汽車(chē)部件，還是車(chē)門(mén)窗框、消聲器等大型部件，不管是金屬材質(zhì)還是樹(shù)脂、橡膠產(chǎn)品，均可準(zhǔn)確識(shí)別。對(duì)于各類(lèi)形狀（圓柱形、薄板等）和材質(zhì)（表面反光材料、砂面材料等）的部件、產(chǎn)品也可準(zhǔn)確識(shí)別。

曲軸

連桿

變速箱

散熱器

差速齒輪

等速萬(wàn)向節(jié)(CVJ)

沖壓金屬件

螺栓

汽車(chē)空調(diào)部件

燒結(jié)金屬件

電池

各工件 三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng) 應(yīng)用視頻

可以對(duì)各類(lèi)形狀/材質(zhì)的工件進(jìn)行穩(wěn)定揀選。詳情請(qǐng)查看下列視頻。

無(wú)序抓取散亂的軸支架

使用4臺(tái)相機(jī)從不同角度進(jìn)行拍攝，使生成無(wú)死角的穩(wěn)定的三維圖像成為可能。

無(wú)序抓取散亂的金屬光澤工件

使用全新研發(fā)的投影儀和高精度CMOS傳感器，實(shí)現(xiàn)對(duì)高反光產(chǎn)品的良好兼容。

無(wú)序抓取散亂的螺絲

配備高速處理器，實(shí)現(xiàn)高速三維檢測(cè)，相比沒(méi)有高速處理器的三維機(jī)械手視覺(jué)，能大幅度縮短檢測(cè)時(shí)間。

無(wú)序抓取散亂的金屬薄板

配備高像素、高精度、低噪點(diǎn)的圖像傳感器。能夠精確捕捉細(xì)微的高度差異。

無(wú)序抓取散亂的金屬圓柱

通過(guò)對(duì)方向差異為90度的投影模式進(jìn)行投影和分析，減輕由光澤帶來(lái)的多重反射的影響。

只需點(diǎn)擊一下就能進(jìn)行三維自動(dòng)圖像校正

只需點(diǎn)擊一下按鈕就能輕松實(shí)現(xiàn)圖像校正動(dòng)作。簡(jiǎn)單操作即可始終保持高精度的圖像校正。
* 4倍速播放

舉個(gè)例子，對(duì)于形狀復(fù)雜、分量較重的汽車(chē)發(fā)動(dòng)機(jī)曲軸等部件，只要有效利用三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)，同樣能進(jìn)行散裝揀選。以曲軸為代表的鍛造材料較為沉重，重復(fù)進(jìn)行人工揀選，會(huì)對(duì)作業(yè)人員的身體造成較大的負(fù)擔(dān)。還存在因掉落引發(fā)事故的危險(xiǎn)性。利用三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行散裝揀選，可根據(jù)拍攝所得的數(shù)據(jù)，抓握曲軸的中心軸部分，切實(shí)完成抓取與放置。這不僅能減輕作業(yè)人員的身體負(fù)擔(dān)，還可杜絕事故的發(fā)生。

散裝揀選的優(yōu)點(diǎn)

導(dǎo)入三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)揀選散裝工件，能帶來(lái)許多好處。下面將圍繞基于機(jī)械手的自動(dòng)化散裝揀選，對(duì)相關(guān)優(yōu)點(diǎn)進(jìn)行介紹。

優(yōu)點(diǎn)1緩解勞動(dòng)力短缺

生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)正面臨著日益嚴(yán)峻的勞動(dòng)力短缺問(wèn)題。用機(jī)械手替代人工完成揀選作業(yè)，有助于緩解勞動(dòng)力短缺。

優(yōu)點(diǎn)2削減人工費(fèi)

用機(jī)械手替代人工進(jìn)行散裝揀選，不會(huì)產(chǎn)生加班費(fèi)等薪酬支出，可有效削減成本。機(jī)械手可進(jìn)行24小時(shí)不間斷的穩(wěn)定運(yùn)行。

優(yōu)點(diǎn)3部件進(jìn)料的自動(dòng)化

在二維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)的生產(chǎn)現(xiàn)場(chǎng)，會(huì)利用供料器、夾具等工具，對(duì)部件進(jìn)行整列，以便機(jī)械手實(shí)施揀選。而在使用三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)的散裝揀選中，可省去上述的部件整列作業(yè)。故而可削減人力和工時(shí)，有助于提升生產(chǎn)效率。

優(yōu)點(diǎn)4防止不良品的產(chǎn)生

利用三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)揀選散裝工件，可減少在進(jìn)行工件整列時(shí)發(fā)生的忘記放置、方向放反等人為錯(cuò)誤。還能有效預(yù)防此類(lèi)人為錯(cuò)誤導(dǎo)致的不良品問(wèn)題。

優(yōu)點(diǎn)5有效利用空間

作業(yè)工序和生產(chǎn)品種增加時(shí)，供料器和夾具的數(shù)量也會(huì)增多，難以確保安裝位置。但是，如果用三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行散裝揀選，可以將供料器等周邊設(shè)備的用量降至理想程度，在有限的空間內(nèi)構(gòu)建生產(chǎn)線。

優(yōu)點(diǎn)6穩(wěn)定作業(yè)速度

人工擺放工件或?qū)⒐ぜ斗胖翙C(jī)械手時(shí)，作業(yè)人員的熟練度會(huì)使作業(yè)速度產(chǎn)生差異。但是，如果能實(shí)現(xiàn)包含散裝揀選在內(nèi)的全流程機(jī)械手作業(yè)化，就能將作業(yè)速度的差異降至理想范圍，縮短產(chǎn)距時(shí)間。

優(yōu)點(diǎn)7也可支持大型工件

人工進(jìn)行揀選作業(yè)時(shí)，如果要面對(duì)大型工件或沉重的工件，會(huì)對(duì)作業(yè)人員造成較大的負(fù)擔(dān)。某些工件可能還必須由多名作業(yè)人員同時(shí)操作。利用機(jī)械手，不論是大型工件還是沉重工件，都能進(jìn)行安全準(zhǔn)確的揀選。

散裝揀選

二維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)的揀選需要將工件裝設(shè)到夾具上，或?qū)⒉考帕性诹慵斜P(pán)上，安裝供料器等，費(fèi)時(shí)費(fèi)力地進(jìn)行揀選。而利用三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行揀選，則可識(shí)別散裝部件，進(jìn)行隨機(jī)揀選?？捎行鳒p用于工件整列的工序和人力，以超少的周邊設(shè)備實(shí)現(xiàn)高效揀選。

堆垛/卸垛

將貨物裝載到車(chē)輛或托盤(pán)上的“堆垛”作業(yè)，以及將貨物卸下的“卸垛”作業(yè)。如需實(shí)現(xiàn)上述作業(yè)的自動(dòng)化，必須借助“堆垛機(jī)”、“堆垛系統(tǒng)”等專(zhuān)屬裝置。但是，只要利用三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)，憑借常規(guī)工業(yè)用機(jī)械手同樣可完成這些作業(yè)。還無(wú)需配備專(zhuān)屬裝置，具有可支持多品種的優(yōu)點(diǎn)。

堆疊揀選

縱向堆放箱子等物品的作業(yè)被稱(chēng)為“堆疊”，此類(lèi)逐步改變堆放位置的作業(yè)，同樣是三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)的適用領(lǐng)域。采用三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)，不僅能判斷縱/橫方向，還能正確識(shí)別高度，辨別逐漸變化的工件位置。還能識(shí)別品種，在多種工件混合存在的情況下，也能完成堆疊揀選作業(yè)。

在深箱中也能切實(shí)抓取工件

三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)“CV-X480D”可實(shí)現(xiàn)不易受方向性及死角影響的檢測(cè)。由于4臺(tái)相機(jī)可生成無(wú)死角的圖像，三維檢測(cè)能在超快的速度內(nèi)提供適宜的檢測(cè)結(jié)果。還能識(shí)別工件的位置和朝向，實(shí)現(xiàn)穩(wěn)定檢測(cè)。以深箱中的工件為例，“CV-X480D”可以在不與箱體及其他工件相撞的情況下完成揀選。

根據(jù)周?chē)h(huán)境自動(dòng)計(jì)算出機(jī)械手動(dòng)作

三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)“CV-X480D”配備了“路徑生成工具”，可自動(dòng)計(jì)算軌跡，在避開(kāi)障礙物的同時(shí)，不干擾機(jī)械臂。有效利用該功能并設(shè)定環(huán)境布局，可根據(jù)周邊設(shè)備干擾及機(jī)械手姿勢(shì)，自動(dòng)計(jì)算出使臂部不會(huì)干擾箱體、避開(kāi)障礙物的軌跡。還配備了可事先驗(yàn)證揀選效果的“揀選模擬器”，只要有效利用該功能，就能避免啟動(dòng)時(shí)的浪費(fèi)，使工件揀取的成功率得到飛躍性的提升。

無(wú)需工序切換和工件儲(chǔ)料器，實(shí)現(xiàn)部件投放自動(dòng)化

導(dǎo)入三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)“CV-X480D”后，不再需要工序切換和工件儲(chǔ)料器，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)化部件投放。能以更少的工時(shí)覆蓋多種工件，實(shí)現(xiàn)產(chǎn)距時(shí)間的大幅縮短?！癈V-X480D”還配備了一鍵即可完成操作的“三維自動(dòng)圖像校正”，省去了手動(dòng)調(diào)整的時(shí)間和精力，可實(shí)現(xiàn)順利啟動(dòng)。

空間有限時(shí)也能導(dǎo)入工業(yè)用機(jī)械手

使用二維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)，在導(dǎo)入工業(yè)用機(jī)械手時(shí)，必須配備架臺(tái)、傳送帶、儲(chǔ)料器等周邊裝置及設(shè)備。而導(dǎo)入三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)后，不再需要這些配套裝置，在空間有限時(shí)也能導(dǎo)入工業(yè)用機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)工序的自動(dòng)化。此外，用戶只需更改程序，就能將其用于多種工件，適用于支持多品種生產(chǎn)的流水線設(shè)計(jì)。

路徑生成功能/揀選模擬器 應(yīng)用視頻

基恩士的產(chǎn)品可考慮到周邊設(shè)備干擾及機(jī)械手的姿勢(shì)，自動(dòng)計(jì)算出適宜的機(jī)械手路徑。下面將以視頻的形式，向您詳細(xì)介紹。

判定機(jī)械臂與箱的干涉

自動(dòng)計(jì)算機(jī)械手動(dòng)作路徑，算出手臂、手部、抓持的工件與外圍設(shè)備不發(fā)生碰撞的抓取姿勢(shì)等。

回避障礙物

掌握機(jī)械手各軸的狀態(tài)，為機(jī)械手算出合理的動(dòng)作路徑。即使動(dòng)作路徑中有異常點(diǎn)，也能夠安全通過(guò)。

“抽拉”至箱子中央

拖拽產(chǎn)品向中央移動(dòng)，使箱子側(cè)面附近的工件遠(yuǎn)離側(cè)面，確保難以抓取的工件狀態(tài)也能夠?qū)?yīng)。
* 第二次拍照進(jìn)行抓取

在遠(yuǎn)離箱側(cè)面的狀態(tài)下抬起

對(duì)箱子側(cè)面附近的工件，抬起時(shí)遠(yuǎn)離側(cè)面的方向，確保難以抓取的工件狀態(tài)也能夠?qū)?yīng)。畫(huà)面下側(cè)為功能ON的狀態(tài)。

拔出重疊工件

工件重疊時(shí)，可沿著消除重疊的方向拉出。

搭配使用三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)與面型相機(jī)

除了三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)自帶的相機(jī)以外，基恩士的三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)“CV-X480D”還可選裝面型相機(jī)擴(kuò)展單元，從20種相機(jī)中自由選擇多達(dá)2種。借助上述擴(kuò)展單元，用戶不僅能用三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)揀選散裝工件，還能利用面型相機(jī)（二維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)），實(shí)現(xiàn)抓取偏差補(bǔ)償、品種識(shí)別、放置位置偏差補(bǔ)償?shù)裙δ堋４钆涫褂萌S機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)和面型相機(jī)，不僅能提升精度，還能同時(shí)開(kāi)展其他作業(yè)。這樣的高度發(fā)展性，也是基恩士三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)的魅力所在。

抓取偏差補(bǔ)償/品種識(shí)別

通過(guò)二維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)對(duì)散裝揀選后的工件進(jìn)行高精度定位。同時(shí)對(duì)工件的品種、表面反面、方向等進(jìn)行識(shí)別。

放置位置偏差補(bǔ)償

用二維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)檢測(cè)放置托盤(pán)的位置偏差。將通過(guò)抓取偏差補(bǔ)償獲得的偏差量與托盤(pán)位置偏差量結(jié)合起來(lái)計(jì)算，得出適宜的補(bǔ)償量。

可與二維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)輕松實(shí)現(xiàn)聯(lián)動(dòng)

基恩士的“CV-X480D”能夠輕松地與二維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)進(jìn)行聯(lián)動(dòng)。只需根據(jù)補(bǔ)償動(dòng)作選擇適合的應(yīng)用，即可在短時(shí)間內(nèi)完成妥善設(shè)置。

可以在揀選散裝工件的同時(shí)，開(kāi)展品種識(shí)別、有無(wú)檢測(cè)等

搭配使用面型相機(jī)，即可在利用三維機(jī)械手視覺(jué)系統(tǒng)揀選散裝工件的同時(shí)，開(kāi)展品種識(shí)別、有無(wú)檢測(cè)等，讓作業(yè)效率更高。